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Autoware Foundation的Robotaxi工作组在TIER IV赞助下，于11月11日发布端到端驾驶模型AutoE2E v1.0。模型有约7990万参数，面向高速公路、城市道路等场景，代码和模型检查点已公开。
v1.0当前包含负责规划轨迹的Reactive模型：每秒运行10次，融合六路环视摄像头，并输出未来6.4秒的加速与转向轨迹；世界模型和推理层仍在开发中。官方在KITScenes-Multimodal验证集上报告，微调版本三秒平均位移误差为0.744米，在其比较的八种开源权重配置中排名第二。这是基于记录数据的开环评测，不能等同于真实道路表现；官方表示实车闭环测试仍在进行，2027年还计划继续道路试验，L4仍是开发目标。
许可也要区分：代码仓库采用Apache 2.0；模型检查点受CC BY-NC-SA 4.0等非商业许可约束，具体文件以模型卡为准。因此，开放代码不代表权重可直接用于商业部署。
来源：Autoware Foundation官方公告与项目仓库（2026年11月11日）
公告：https://autoware.org/autoware-foundation-and-tier-iv-join-forces-to-releases-autoe2e-an-open-source-ai-model-for-end-to-end-autonomy/
代码：https://github.com/autowarefoundation/auto_e2e
权重与许可：https://huggingface.co/AutowareFoundation/auto_e2e |
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