雷达防撞预警技能

配置

在 ~/.openclaw/workspace/TOOLS.md 中添加树莓派的IP地址：

markdown

雷达预警

• - 树莓派IP: <你的树莓派IP>
• rosbridge端口: 8080（默认）

或通过环境变量传入：
bash
export RADAR_HOST=192.168.137.100 # 树莓派IP
export RADAR_PORT=8080 # rosbridge端口（默认）

架构概览

OpenClaw（本机）
└── skill: callradarservice.js
└── rosbridge WebSocket（ws://<树莓派IP>:8080）
└── 树莓派 rosbridge_server
└── ROS2服务: /radarcollisionwarning（std_srvs/Trigger）
└── radarcollisionwarning_node
└── 订阅 /scan（LaserScan）← 乐动激光雷达

rosbridge WebSocket端口: 8080
ROS2服务名称: /radarcollisionwarning
碰撞阈值: 默认0.05米（5厘米），调用时可用-t/--threshold覆盖

使用方式

依赖: Node.js 18+（globalThis.WebSocket为内置，无需安装任何包）

单次查询

当用户说雷达防撞预警、检查障碍物距离、开启雷达监控时，调用：

bash
node ~/.openclaw/workspace/skills/radar-collision-warning/scripts/callradarservice.js

可加参数覆盖阈值（单位：米）：
bash
node ~/.openclaw/workspace/skills/radar-collision-warning/scripts/callradarservice.js --threshold 0.10

持续监控模式

当用户要求持续监控、实时雷达监控时，在后台启动轮询：

bash
node ~/.openclaw/workspace/skills/radar-collision-warning/scripts/callradarservice.js --monitor --interval 2.0

使用exec工具的background:true模式运行，后台运行时按Ctrl+C或发信号停止。

返回格式（JSON标准输出）

json
{
success: true,
distance_m: 0.032,
distance_cm: 3.2,
warning: true,
message: ⚠️ 碰撞危险！距离仅3.2厘米,
threshold_m: 0.05
}

或安全状态：
json
{
success: true,
distance_m: 1.234,
distance_cm: 123.4,
warning: false,
message: ✅ 安全，最近障碍物距离1.23米,
threshold_m: 0.05
}

连接失败时：
json
{
success: false,
error: 无法连接到rosbridge服务器,
message: ⚠️ 雷达服务不可用，请检查树莓派是否开机
}

树莓派侧准备（首次配置时参考）

1. 安装rosbridge

bash
sudo apt install ros-jazzy-rosbridge-suite

2. ROS2包配置

在树莓派上创建雷达预警包：

bash
cd ~/ros_ws/src
ros2 pkg create radarpkg --build-type amentpython

将radarcollisionwarning_node.py复制到:

~/rosws/src/radarpkg/radar_pkg/

添加setup.py入口点:

radarcollisionwarningnode = radarpkg.radarcollisionwarning_node:main

3. 一键启动

bash
bash ~/rosws/startradar_rosbridge.sh

返回值解读

• - warning: true → 距离 < 阈值，应提醒用户注意防撞
• warning: false → 距离正常
• success: false → 连接失败或服务异常