RealSense D435i 技能

Intel RealSense D435i 深度相机的拍摄脚本，支持深度照片、3D点云、IMU数据、RGBD视频。

依赖

• - 硬件: Intel RealSense D435i
• 系统: Linux（需要 V4L2 支持）
• Python: 3.x（测试于 3.8）
• 依赖库: opencv-python / opencv-python-headless、numpy、pyrealsense2
• 系统工具: ffmpeg（用于视频编码）、rs-enumerate-devices（可选）

安装依赖：
bash
pip install opencv-python-headless numpy pyrealsense2

快速开始

bash

深度拍照

python3 scripts/realsense_capture.py --mode depth

3D 点云

python3 scripts/realsense_capture.py --mode pointcloud

IMU 数据（5秒）

python3 scripts/realsense_capture.py --mode imu --duration 5

RGBD 视频（5秒）

python3 scripts/realsense_capture.py --mode rgbd --duration 5

输出目录

数据默认保存到 data/（脚本同目录下），按内容类型和日期分目录：

data/
├── photos/
│ └── YYYY-MM-DD/
│ ├── rgb/ RGB 照片
│ └── depth/ 深度照片（伪彩色 + 原始 PNG）
├── videos/
│ └── YYYY-MM-DD/
│ ├── rgb/ RGB 视频
│ └── depth/ 深度视频（伪彩色）
├── pointcloud/
│ └── YYYY-MM-DD/ 3D 点云（PLY）
└── imu/
└── YYYY-MM-DD/ IMU 数据（CSV）

指定其他路径：
bash
python3 scripts/realsense_capture.py --mode depth --output /path/to/storage/

输出文件说明

模式	文件	说明
depth	depthcolorized.jpg	伪彩色深度图（近=红，远=蓝）
depth

rgb_.jpg | 对齐后的 RGB 照片 | | depth | depthraw*.png | 原始 16 位深度数据（需专门工具查看） | | rgbd | rgb_*.mp4 | RGB 彩色视频 | | rgbd | depth_*.mp4 | 伪彩色深度视频 | | pointcloud | pointcloud_*.ply | 3D 点云（可用 MeshLab / CloudCompare 打开） | | imu | imu_*.csv | 加速度计 + 陀螺仪原始数据 |

设备节点

USB 设备节点在拔插后可能变化，可通过以下方式确认：
bash
rs-enumerate-devices

或

ffmpeg -f v4l2 -list_formats all -i /dev/video0

当前测试节点（参考）：

• - /dev/video0 → Depth（gray16le）
• /dev/video2 → Infrared
• /dev/video4 → RGB（yuyv422）

USB 带宽限制

D435i 使用 USB 2.1，同时启用 Depth + RGB 时建议：

• - ✅ 640×480 @ 30fps（推荐）
• ⚠️ 1280×720 @ 6fps（勉强可用）

1080p RGB 建议单独录制（无 Depth 同时）。

查看点云文件

PLY 文件需要专门工具：

• - MeshLab（推荐，免费）
• CloudCompare
• 在线查看：https://3dviewer.net/

配置说明

• - Python 解释器：脚本开头 shebang 为 #!/usr/bin/env python3，系统会自动找到
• 如果遇到 ModuleNotFoundError，确认依赖已安装：pip install opencv-python-headless numpy pyrealsense2
• 视频编码依赖 ffmpeg，确保已安装