模型详情
模型介绍
中文整理RoboBrain：用于机器人操作的统一大脑模型
模型用途
本模型是一个统一的机器人操作大脑模型，能够从抽象概念到具体操作进行推理和预测。
主要能力
基础规划模型：在第1-2阶段使用通用数据集训练，第3阶段使用机器人规划数据集训练，用于规划预测。
可供性预测模型（A-LoRA）：基于基础规划模型，在第4阶段使用可供性数据集进行LoRA微调，预测物体可供性。
轨迹预测模型（T-LoRA）：基于基础规划模型，在第4阶段使用轨迹数据集进行LoRA微调，预测操作轨迹。
输入输出
模型输入为图像和文本指令，输出为规划结果、可供性预测或轨迹预测。
运行要求
训练时需对边界框进行归一化处理，使用左上角和右下角坐标表示，保留三位小数。需配置数据路径、图像文件夹和上一阶段检查点等环境变量。
基本用法
模型可用于可供性预测任务。
限制
评估部分尚未完成。
许可证
未提供许可证信息。
优先采用原作者提供的中文模型卡片；仅有英文说明时由闲社AI翻译整理。重要参数、许可证和商用范围请以原文为准。
你将获得什么
所选固定版本的完整仓库文件，包括模型权重、配置、分词器，以及作者提供的说明和其他文件。自动保留目录结构，不需要逐个选择或下载。
完整仓库可能包含多个权重格式，因此需要的磁盘空间可能大于单一格式的模型大小。下载文件不等于完成模型部署。
使用前须知
运行环境
运行模型需要的设备、工具与依赖，以原作者说明为准。
授权范围
是否允许商用、修改和分发，请查看模型许可证。
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